Heure: 13h30
Visioconférence: Zoom
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Résumé: En robotique, les vérités terrains de positionnement constituent la base du développement des algorithmes de cartographie et de localisation à travers des jeux de données importants. Dans les environnements extérieurs et sur de longues distances, les stations totales sont les instruments de mesure les plus précis à cet effet. La plupart des systèmes basés sur les stations totales dans la littérature sont limités à trois degrés de liberté, en raison de l’utilisation d’une approche de suivi d’un prisme unique. Nous présentons à travers nos travaux préliminaires la mesure d’une pose complète d’un véhicule, portant le système de référence à six degrés de liberté. Trois stations au total sont utilisées pour suivre en temps réel trois prismes attachés à une plateforme cible. Nous décrivons la structure du système de référencement et le protocole pour acquérir la vérité du sol avec ce système. Nous avons évalué sa précision dans divers environnements extérieurs, allant du ciel ouvert aux sentiers forestiers, puis comparé ce système à une autre source populaire de position de référence par GPS, la solution de positionnement Real Time Kinematics (RTK). Les résultats montrent que notre approche est la plus précise, atteignant une erreur de position moyenne de 10 mm et 0,6 degré. Cette différence de performance a été particulièrement marquée dans les environnements où les signaux du Système mondial de navigation par satellite (GNSS) peuvent être plus faibles en raison de la végétation excessive.
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